Heidenau wurde im Februar 1347 erstmals urkundlich erwähnt. Es war zu diesem Zeitpunkt Besitztum der Burggrafen von Dohna. Als 1848 die ersten Schienenwege von Dresden nach Pirna gebaut wurden kam es zu einer entscheidenden Veränderung, welche noch durch die günstige Lage an der Elbe, noch weiter ausgebaut werden konnte. In der Folgezeit kam es zu einer großen Industiealisierung. Am 01.04.1924 bekam Heidenau das Stadtrecht. Um die Jahrhundertwende entwickelte sich Heidenau zu einer bedeutenden Industriestadt. Nach der Wiedervereinigung 1989/90 gab es umfangreiche Veränderungen. Eine Vielzahl von kleinen Betrieben und dienstleistenden Handwerksbetrieben prägen heute das Bild von Heidenau. In der Nähe von Heidenau befinden sich zahlreiche Ausflugziele.